O atual território brasileiro já era habitado desde pelo menos 10000 a.C. por povos provenientes de outros continentes (possivelmente, da África, Ásia e Oceania). Por volta do ano 1000, a região, então habitada pelos índios tapuias, foi ocupada por povos tupis procedentes da Amazônia. Quando os primeiros europeus (francesese portugueses) chegaram à região, no século XVI, a mesma era habitada pela tribo tupi dos potiguaras, que chamavam a região de “Cupaoba”. Os potiguaras se aliaram aos franceses e passaram a lutar contra os invasores portugueses, nas chamadas Guerras de Cupaoba (1574-1599). Os portugueses ganharam a guerra e passaram a catequizar os índios e a dividir a região em sesmarias distribuídas entre os portugueses. Em 1619, Raphael de Carvalho obteve a sesmaria 13 da capitania da Paraíba, que abrangia a região do atual município de Caiçaras. Em meados do século XVII, a distribuição de sesmarias foi interrompida pelas invasões holandesas no Brasil e pela guerra dos Cariris. No século seguinte, a distribuição de sesmarias prosseguiu, com a criação de gado tendo papel cada vez maior na economia da região.
Um dos primeiros habitantes com nome registrado da região foi José de Abreu Cordeiro, em 1770. A sesmaria foi adquirida por Luís Soares Mendonça, em 1822, quando instalou-se no local. Manuel Soares da Costa, Francisco da Costa Gonçalves e José Vicente adquiriram estas terras, instalando suas casas e currais, denominados de “caiçaras”, termo este que originou o nome do lugar (“caiçara” provém do tupi antigo kaaysá (ou kaaysara), designando uma cerca rústica feita de galhos de árvores.) Estes proprietários ergueram uma capela a Nossa Senhora do Rosário, à qual doaram 60 braças de terra. No entorno da igreja, foram surgindo o povoado e o comércio. O povoado foi elevado à categoria de vila com a denominação de Caiçara pela lei provincial nº 758, de 6 de dezembro de 1883. Entretanto, pela lei nº 776, de 2 de outubro de 1884, foi extinta a vila de Caiçara, sendo seu território anexado ao município de Guarabira (antes, Vila da Independência). Somente em 1908, ocorreu a emancipação política pela lei estadual nº 309, de 7 de novembro de 1908.